เมื่อ 3.5 ล้านปีที่แล้ว มนุษย์โฮมินิน อย่างน้อยหนึ่งสายพันธุ์ Au afarensisเป็นนักเดินที่เชี่ยวชาญ นอกจากหลักฐานทางกายวิภาคจากเวลานี้แล้ว ยังมีทางเดินยาว 27.5 เมตร (90 ฟุต) ที่สร้างโดยบุคคลสามคนที่เดินอย่างสบายๆบนเถ้าภูเขาไฟที่ชื้นแฉะที่Laetoli ทางตอน เหนือของแทนซาเนีย รูปร่างเท้าและรูปแบบการเดินที่สังเกตได้ทั้งหมดมีความคล้ายคลึงกับคนเดินเท้ วิวัฒนาการมนุษย์ าเปล่าที่อาศัยอยู่ในเขตร้อนในปัจจุบันอย่างน่าประหลาดใจ อย่างไรก็ตาม แม้ว่าเท้าของโฮมินิน Laetoli จะดูเหมือนมนุษย์ มาก แต่ก็ไม่ควรสันนิษฐานว่าส่วนอื่นๆ ของร่างกายพวกมันคล้ายกับของเรา พบซากกระดูกต้นขาเป็นชิ้นๆ ในเคนยาอายุ 6 ล้านปีOrrorin tugenensisระบุให้ผู้เชี่ยวชาญบางคนทราบว่าพวกเขาก็เป็นสัตว์สองขาเช่นกันอาร์ ramidus (5.8–4.4 mya)เจ้าคณะจาก Aramis เอธิโอเปียตอนกลางและหนึ่งในสองสายพันธุ์ฟอสซิลของ Ardipithecusก็มีสัตว์สองเท้าเช่นกัน ในกรณีนี้หลักฐานมาจาก foramen magnumซึ่งเป็นรูในกะโหลกศีรษะที่ไขสันหลังผ่านเข้าไป ใน Ardipithecusช่องเปิดนี้คล้ายกับของเราตรงที่ตั้งอยู่ตรงกลางใต้กะโหลกศีรษะแทนที่จะอยู่ด้านหลัง แม็กนั่ม foramen ที่หันไปทางด้านหลังบ่งบอกถึง ท่าทาง ที่โค้งงอในขณะที่รูที่หันไปทางด้านล่างจะทำให้กะโหลกศีรษะอยู่บนยอดกระดูกสันหลัง ลักษณะอื่นที่บ่งบอกถึงการมีทวิบาทในArdipithecusรวมถึง บริเวณ tarsal ที่เพิ่มขึ้น ในแต่ละเท้าและโครงสร้างเชิงกรานที่มีจุดยึดของกล้ามเนื้อกับกระดูกเทียบได้กับ hominins สองเท้าในภายหลัง นอกจากนี้กระดูกขาของอ. anamensisจากตอนเหนือของเคนยา (4.2–3.9 mya) ยืนยันถึงการใช้สองเท้า